Rasa ta wywodzi się z pagórkowatego krajobrazu Dartmoor. Kuc Dartmoor był krzyżowany z czystej rasy kucami Exmoor. Próbując hodować niższe konie tej rasy, użyto także szetlandów, co negatywnie wpłynęło na budowę i charakter kuców Dartmoor. Dzisiaj rasa ta jest uznana za najlepszą i najbardziej elegancką rasę kuców wierzchowych na świecie.