Kuc Exmoor jest znany od czasów prehistorycznych, pochodzi od kuca celtyckiego. Był ceniony przez Rzymian. Przez stulecia kuce te żyły w izolacji od innych ras. Na piętnie jakim znakowane są kuce Exmoor widnieje gwiazda z czterema punktami, oraz numerem rodu do którego przynależą.